Управувач

Во треоријата на управувањето, управувач (или управувачки систем) — уред кој ја набљудува и влијае врз работата на даден динамички систем. Условите кои треба да се исполнат најчесто се дадени како излезни вредности, а тоа се извршува со прилагодување на некои влезни вредности. На пример, системот за одржување на температура се состои од моменталната температура(која е влезна вредност) топломер (кој заедно со ситемот за пуштање и запирање на ладењето/греењето делува како управувач) и посакувана температура(излезна вредност а воедно и услов кој му се задава на управувачот).

Во овој случај топломерот е управувач и ги управува активностите на грејачот. Грејачот го претставува управуваниот систем. А моменталната температура во воздухот која влезна вредност во управувачот е воедно и повратна врска. И на крај куќата е средината во која системот работи.

Примери за управувачи и управување се наоѓаат бескрајно многу во секојдневниот живот поради што доаѓа и нивната голема примена.

Видови на контрола

Во Теоријата на Управување постојат два видови на управување и тоа управување без повратна врска и управување со повратна врска. Влезот при повратната врска е величината што сакаме да ја контролираме односно контролираната величина се враќа повторно како влез во управувачот.

Проблемите при управувањето без повратна врска се што мора прецизно да се предвиди секое пореметување на системот бидејќи не добиваме повратна информација дали сме ја достигнале саканата величина. За разлика од него управувањето со повратна врска добива информации за состојбата на управуваната величина но речиси никогаш на прво не ја достигнува саканата величина па мора да се вршат уште неколку нагодувања што го прави ова управување многу побавно.

Многу често се употребуваат двата видови на контрола во некој процес во зависност од потребата.

Видови на управувачи

Модерните управувачки системи најчесто се засноваат на компјутерско засновани управувачи.

Од управувачите со повратна врска најпрост вид на управувач е управувачот со вклучување и исклучување(on/off управувач). Овој управувач добива инфомрација за посакуваната величина и доколку е под одредената вреност тој се вклучува(on) а доколку е над одредената вредност се исклучува(off).

Друг прост управувач е пропорционалниот управувач. Овие управувачи се засноваат врз грешката на управуваната величина. Доколку грешката е поголема тие вршат поголемо управување и поголеми промени врз влезната величина, доколку грешката е помала тие вршат помало управување и помали промени врз влезната величина. Грешката е дефинирана како разлика помеѓу моменталната вредност и саканата вредност. Математичката р-ка на овој тип на управувачи е:

c(t) = K_c * e(t) + c_s

каде што e(t) е грешката на системот, K_c е засилувањето на управувачот а c_s е почетната вредност на системот.

Покрај пропорционален управувач имаме и интегрален управувач и диференцијален управувач. Имаме и комбинирани управувачи кои користат неколку од овие својства. Најпознат е управувачот кој ги користи сите три својства а тоа е ПИД управувач.